Controlli automatici/Realizzazione dei controllori analogici

Tipi di controllori analogici

• elettronici
• pneumatici
• meccanici
• idraulici
• misti

Svantaggi rispetto ai controllori digitali

• alto costo per modifiche progettuali
• degradazione dei componenti nel tempo
• incertezza nel valore dei parametri, anche in funzione delle condizioni operative (correnti, pressioni, temperature...)
• condizioni non ideali
• disturbi

Controllori analogici di tipo elettronico

Regolatori PID

Compensatore di tipo P	Compensatore di tipo I (integratore)	Compensatore di tipo D (derivatore)
$V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}V_{a}$	$V_{o}=-{\frac {1}{RCs}}V_{a}$	$V_{o}=-{\frac {R_{f}Cs}{1+R_{a}Cs}}V_{a},\quad p_{c}=-{\frac {1}{R_{a}C}}$
Compensatore di tipo PI	Compensatore di tipo PD	Compensatore di tipo PID
$V_{o}=-{\frac {1+R_{f}Cs}{R_{a}Cs}}V_{a}$	$V_{o}=-{\frac {1+RCs}{1+{\frac {RCs}{m}}}}V_{a},\quad m\gg 1$	$V_{o}=-\left(\underbrace {{\frac {C_{a}}{C_{f}}}+{\frac {R_{f}}{R_{a}}}} _{\text{P}}+\underbrace {\frac {1}{R_{a}C_{f}s}} _{\text{I}}+\underbrace {R_{f}C_{a}s} _{\text{D}}\right)\cdot {\frac {1}{1+{\frac {C_{c}}{C_{f}}}+R_{f}C_{c}s}}V_{a},\quad C_{c}\ll C_{f}<{\frac {R_{a}}{R_{f}}}C_{a}$

Reti di compensazione

Rete anticipatrice	Rete attenuatrice	Rete integro-derivativa
$V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}\cdot {\frac {1+R_{a}C_{a}s}{1+R_{f}C_{f}s}}V_{a},\quad R_{a}C_{a}>R_{f}C_{f}$	$V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}\cdot {\frac {1+R_{a}C_{a}s}{1+R_{f}C_{f}s}}V_{a},\quad R_{a}C_{a}<R_{f}C_{f}$	$V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}+R_{d}}}\cdot \underbrace {\frac {1+R_{i}C_{i}s}{1+\left(R_{i}+R_{f}\right)C_{i}s}} _{\text{attenuatrice}}\cdot \underbrace {\frac {1+R_{d}C_{d}s}{1+{\frac {R_{d}R_{a}}{R_{d}+R_{a}}}C_{d}s}} _{\text{derivativa}}V_{a},\quad m_{d}=1+{\frac {R_{a}}{R_{d}}},\;m_{i}=1+{\frac {R_{f}}{R_{i}}},\;\left(R_{i}+R_{f}\right)C_{i}>R_{d}C_{d}$