Software libero a scuola/Thymio sensori di prossimità

Thymio è un robot educativo che molto probabilmente può andare bene dalla prima elementare alla quinta superiore.

A bordo del Thymio si trovano 9 sensori di prossimità:

• 5 davanti
• 2 dietro
• 2 sotto nella parte anteriore

Nella pagine Software libero a scuola/Thymio sensori terreno trovate la descrizione e le prove svolte sul funzionamento dei sensori di prossimità che stanno sotto il Thymio ed hanno la funzione seguilinea.

Thymio_sensore_distanza_laterale_sinistro

Valori restituiti dai sensori

Avviamo Thymio suite e scegliamo la programmazione Scratch.

Spuntando la casella sensori di prossimità otteniamo sullo stage una etichetta verde con 7 numeri, tutti 0 se non ci sono ostacoli in prossimità del Thymio.

Thymio_sensori_distanza_stage

Utilizzando scratch, un righello ed un pennarello si trova che:

• 
  Ostacolo distanza 1cm valore restituito>4000
• 
  Ostacolo distanza 8cm valore restituito=1000
• 
  Ostacolo distanza 9cm valore restituito=0 non rilevato

Sensori e distanze

Nei blocchi di codice di Thymio è anche presente il valore distanza, come si può vedere nell'immagine.

Thymio Scratch

A questo punto posizionando in modo adeguato il pennarello davanti al Thymio è possibile studiare i valori restituiti dai sensori di prossimità e dal blocco distanza.

• 
  distanza 1 cm
• 
  distanza 2 cm
• 
  distanza 3 cm
• 
  distanza 4 cm
• 
  distanza 5 cm
• 
  distanza 6 cm
• 
  distanza 7 cm
• 
  distanza 8 cm

Ed ottenere la tabella:

Distanza (cm)	Valore blocco distanza	Valore sensore prossimità
1	110	4250
2	112	4098
3	127	3338
4	141	2578
5	150	2115
6	156	1800
7	163	1445
8	190 (massimo valore)	0 non rilevato

Come dsi deduce dalla tabella i valori del sensore prossimità aumentano diminuendo la distanza, da 1445, distanza 7 cm, a 4250, 1 cm, mentre il blocco distanza ci restituisce valori che diminuiscono al diminuire della distanza da 163, 7 cm, a 110, 1 cm.

Componendo due grafici si può concludere che i valori restituiti sono linearmente dipendenti dalla distanza, cioè i punti distanza-valori sul piano cartesiano sono approssimati da una retta.

Centimetri-valore blocco distanza

centimetri valore sensore prossimità

Confronto codice blocchi

Ed ecco quindi i codici dei blocchi che permettono al Thymio di avanzare se non trova ostacoli più vicini di 6 cm, a sinistra la condizione è data dal sensore di prossimità e dunque valore<2000, a destra dal blocco valore distanza valore>150.

• 
  Sensore prossimità
  valore<2000
  distanzaostacolo>6 cm
• 
  Blocco distanza
  valore>150
  distanza_ostacolo>6 cm

Collegamenti esterni

• Thymio sensori di prossimità
• Stripes Edizioni -Thymio attività schede pdf