Software libero a scuola/Mbot2
Mbot2[1] è un robot adatto all'apprendimento educativo della robotica, la capacità di programmare macchine ad eseguire compiti. Mbot2 è programmabile sia con una interfaccia derivato da Scratch, a blocchi, sia in Python, un linguaggio di programmazione testuale. Per programmare Mbot2 sono disponibili software appositi per windows, macOS, IOS e android. Pur non essendo disponibile un software apposito per linux e possibile programmare Mbot2 utilizzando con Chrome l' interfaccia web online mblock[2].
Per far riconoscere al nostro pc Mbot2 è necessario installare e far girare mLink. Le istruzioni per installare mLink su windows, macOS e linux si trovano sul sito di mblock nella guida rapida.[3].
Per l'installazione e il funzionamento su Ubuntu 20.04 e 22.04 sono necessarie alcune accortezze Software libero a scuola/Mbot2#Collegare Mbot2 con linux (via USB)
Guida rapidissima all'uso (via USB) modifica
Se i collegamenti funzionano si collega il CyberPi, a sua volta connessa al Mbot2, al pc. Si va sull'interfaccia di programmazione con Chrome, si connette il CyberPie a Mblock5 attraverso Mboclk5 lo si programma con i blocchi oppure in Python. Una volta preparato il programma
Android app per Mbot2 modifica
Guidare il mbot2 modifica
Con Makeblock, installabile dal Play Store, è piuttosto semplice connettere via bluetooth e poi guidare il Mbot2 come se fosse una macchinina radiocomandata.
Sensori e attività con Mbot2 modifica
Ultrasonic Sensor 2 modifica
Sul muso del mbot2 è presente un sensore ad ultrasuoni che permette di misurare la distanza degli oggetti e di conseguenza di programmare delle azioni.
Quad RGB Sensor modifica
Il [sensore RGB è posto sotto alla parte anteriore del mbot2, svolge le funzioni del sensore seguilinea, distinguendo il colore di sfondo da quello di una linea di percorso, di fatto distinguendo il bianco, dello sfondo, che respinge la luce, dal nero, della linea, che invece la assorbe. Alla funzione seguilinea il sensore RGB aggiunge la capacità di riconoscere i colori, distingue il rosso, il verde, il blu, altri colori ed anche colori personalizzati. E' quindi in grado di sapere quando si trova su una parte del fondo colorata e riconosce il colore, cosa che permette di far discendere da questo input altri comandi.
La guida al sensore RGB permette di comprenderne il funzionamento con maggiori dettagli.
Sotto al muso del mbot2 trova posto il sensore RGB con quattro rilevatori:
- R2 esterno a destra
- R1 interno destro
- L1 interno sinistro
- L2 esterno a sinistra
Vicino ai sensori trovano posto dei led a più colori che servono ad illuminare la superficie sotto al robot, sul sito education makeblock sono visibili immagini del sensore
Per la funzione seguilinea sulla faccia superiore del robot in centro c'è un piccolo pulsante che permette di far riconoscere e ricordare al sensore RGB il colore di sfondo e della linea. Per attivare questa funzione si deve fare un doppio click sul pulsante: il sensore Quad RGB inizierà ad esaminare lo sfondo e la linea. Si comincia mettendo il robot sullo sfondo e premendo due volte il pulsante. Quando i LED che indicano lo stato che segue la linea lampeggiano velocemente, il robot va fatto scorrere manualmente da un lato all'altro sopra lo sfondo e la linea finché i LED non smetteranno di lampeggiare. Ci vogliono circa 2,5 secondi. I valori dei parametri ottenuti vengono memorizzati automaticamente. Se l'apprendimento fallisce, i LED lampeggiano lentamente ed è necessario ricominciare l'apprendimento.
Questa procedura è riportata in inglese sulla guida.
Nelle prove effettuate il sensore si è rivelato funzionante in modo reattivo se il codice viene caricato sul CiberPi, mentre le reazioni sono meno veloci in modalità live.
Collegare Mbot2 con linux (via USB) modifica
Con linux (Ubuntu) mbt2 si collega solo tramite USB e, purtroppo, non via bluetooth, come possibile per win, mac e android; inoltre si deve usare il browser Chrome per programmare con mblock. Il collegamento USB ci permette comunque di utilizzare la modalità Live, anche se il filo di collegamento impone alcune limitazioni. Per collegare Mbot2 - CiberPi al pc si deve innanzitutto installare mlink.
Installare mlink modifica
Una volta scaricato il file deb di mLink dal sito di mblock lo si può installare con l'interfaccia grafica, ad esempio gDebi, o con il comando
sudo dpkg -i mLink-1.2.0-amd64.deb
Può capitare che l'installazione non vada a buon fine per la mancanza di alcune dipendenze. La cosa si può risolvere usando il comando
sudo apt -f install
Seguendo le istruzioni dalla guida nel sito mLink va lanciato prima di aprire Chrome sul sito web che permette di programmare Mbot2. Per lanciare mLink in una finestra di terminale si deve dare il comando
sudo mblock-mlink start
Collegare Mblock5 a CyberPi(Mbot2) modifica
Una volta lanciato mLink, collegato il Mbot2 via cavo usb, e aperta la pagina su Chrome per la programmazione si deve collegare l'interfaccia di programmazione con Mbot2 attraverso CyberPi.
Potrebbe accadere che il collegamento tra interfaccia web Mblock5 e CyberPi non vada a buon fine. Questo potrebbe essere causato dal fatto che il deviceID di CyberPi
Bus 001 Device 016: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics CH340 serial converter
che da terminale si può trovare con il comando
lsusb
sia già occupato dalla predisposizione di ubuntu per alcuni modelli di tastiere Braille.[4]
Si può verificare questo fatto con il comando
sudo dmesg
in un terminale che dovrebbe segnalare il fatto che il CyberPi viene automaticamente disconnesso dopo il riconoscimento
usbserial: USB Serial support registered for ch341-uart ch341 1-4.1:1.0: ch341-uart converter detected usb 1-4.1: ch341-uart converter now attached to ttyUSB0 ch341-uart ttyUSB0: ch341-uart converter now disconnected from ttyUSB0
Per risolvere il problema rinunciando al supporto della tastiera Braille in questione si devono andare a commentare rendendole non funzionanti le righe di avvio automatico nelle regole udev con il comando
find /usr/lib/udev/rules.d -name *brltty.rules
si individua il file
/usr/lib/udev/rules.d/85-brltty.rules
che deve essere editato
sudo gedit /usr/lib/udev/rules.d/85-brltty.rules
gedit è il comando per lanciare un editor di testo e può essere sostituito da un altro editor, pluma, vi, nano, 85 è il numero della regola udev per le tastiere braille ma potrebbe non essere la stessa.
Una volta aperto il file si devono individuare le righe
# Device: 1A86:7523
# Baum [NLS eReader Zoomax (20 cells)]
ENV{PRODUCT}=="1a86/7523/*", ENV{BRLTTY_BRAILLE_DRIVER}="bm", GOTO="brltty_usb_run"
Che devono essere commentate aggiungendo #:
# Device: 1A86:7523
# Baum [NLS eReader Zoomax (20 cells)]
# ENV{PRODUCT}=="1a86/7523/*", ENV{BRLTTY_BRAILLE_DRIVER}="bm", GOTO="brltty_usb_run"
Si deve poi salvare e far ripartire il pc.
Note modifica
Tutorial modifica