Robotica e automazione/Robot antropomorfi
I robot antropomorfi, a differenza dei robot cartesiani, ricalcano il braccio umano (da qui la definizione).
Pertanto, riescono a lavorare in un ambiente maggiormente complesso e svolgere compiti tipici degli esseri umani, siano essi onerosi, come il sollevamento e trasporto di carichi pesanti, come ripetitivi, quali l'attaccare etichette nei pacchi.
Come anticipato, la distinzione avviene nel caso in cui quest'ultimo debba o possa lavorare lontano dagli esseri umani. Se deve lavorare a debita distanza, per motivi di salute e sicurezza, si parla di robot in senso stretto. Se questa condizione viene a mancare in quanto l'utensile riconosce e individua la presenza dell'essere umano e arresta il suo ciclo di lavoro in caso di pericolo, allora parliamo di robot collaborativi, o cobot.
Definizione
modificaCome detto un robot antropomorfo ricalca la struttura del braccio umano: spalla, avanbraccio, braccio, mano.
Solitamente:
- la spalla viene sostituita da una base che può ruotare su sé stessa per un numero prestabilito di gradi;
- avanbraccio e braccio rimangono come due giunti che forniscono all'end-effector la possibilità di trovarsi in un punto qualsiasi dello spazio , pertanto con tre gradi di libertà dati dai tre angoli di rotazione;
- la mano è sostituita dall'end-effector che nei casi più semplici è una pinza, oppure una ventosa. Solitamente si aggiunge almeno un ulteriore motore per ottenere un quarto grado di libertà così da avere un orientamento nello spazio di manovra.
Naturalmente non è detto che – per essere tale – il robot debba possedere caratteristiche prestabilite. Tutto quello elencato sin'ora lo si può, infatti, ottenere tecniche molto lontane dall'immaginario collettivo.
Il robot che si vede nel video sfugge alle solite definizioni di robotica, ma – al medesimo tempo – le rispetta tutte: è un robot idraulico, presenta 3 gradi di libertà dati dagli assi di movimentazione, ha una pinza come end-effector ed è, questo va ammesso, realizzato con materiali insoliti.
Cinematica del robot antropomorfo
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