Fondamenti di automatica: differenze tra le versioni
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==Controllo di sistemi lineari==
===Specifiche di progetto
Ci si riferisce alle \emph{specifiche di progetto} intendendo la descrizione di ciò che un sistema deve o non deve fare e come
\vedilibro{rif:k}{665, sezione 10-1-1: Design specifications}
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===Controllo in anello aperto
\`E applicabile solo se il sistema è noto con precisione,
poichè una piccola variazione del sistema non è gestita dal controllore
===Controllo in ciclo chiuso
\vedilibro{rif:c}{366, sezione 10.6: Feedback compensation}
====Polinomio caratteristico in ciclo chiuso
per un sistema $G(s)=P_{N}(s)/P_{D}(s)$ in retroazione unitaria negativa con un guadagno $K$ si ha:
<math>
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</math>
====Guadagno critico
Se il sistema è del secondo ordine i coefficenti del polinomio caratteristico in ciclo chiuso devono essere tutti dello stesso segno
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\vedilibro{rif:k}{488, sezione 8-3-8: Intersection of the root loci with the imaginary axis}
====Funzione di trasferimento in ciclo chiuso
Se $G(s)$ è la funzione di trasferimento in anello aperto di un sistema, allora la funzione di trasferimento in retroazione negativa è
<math>
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</math>
===Schema di controllo standard
Definiamo \emph{schema di controllo standard} il controllo di un sistema con funzione di trasferimento $G(s)$
lineare tempoinvariante e causale
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===Differenti schemi di controllo
Non è detto che il sistema di controllo standard sia sempre il più corretto,
è anche possibile posizionare più controllori in posizioni differenti
\vedilibro{rif:b}{443, capitolo 15: Schemi di controllo avanzati}
===Specifiche qualitative di un sistema di controllo
Si sceglie il tipo di controllore a seconda delle proprietà intrinseche dell'impianto:
controllabilità e osservabilità del sistema
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deve rendere il sistema sensibile al segnale di riferimento e insensibile ai disturbi
===Struttura del sistema
Poli complessi coniugati nella funzione di trasferimento in ciclo chiuso danno una risposta al gradino oscillatoria smorzata,
se tutti i poli sono reali, la risposta al gradino è sovrasmorzata (non oscillante), ma se ci sono degli zeri non è detto che la sovraelongazione massima sia nulla
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il margine di fase, il margine di guadagno, il picco di risonanza e lo smorzamento sono inversamente proporzionali (??)
====Aggiunta di poli e zeri
Aggiungere uno zero aumenta la banda del sistema in ciclo chiuso
\vedilibro{rif:k}{551, sezione 9-3: Effects of adding a zero to the forward-path transfer function}
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\vedilibro{rif:k}{509, sezione 8-5-1: Effect of adding poles and zeros to $G(s)H(s)$}
===Controllori PID
Un \emph{controllore PID}
\vedilibro{rif:k}{708, sezione 10-4: Design with the PID controller}
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\`E possibile anche una struttura equivalente meccanica di un PID costituita da una molla e da uno smorzatore
====Controllore proporzionale derivativo
Un \emph{controllore proporzionale derivativo}
\vedilibro{rif:k}{671, sezione 10-2: Design with the PD controller}
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====Controllore proporzionale integrale
Un \emph{controllore proporzionale integrale}
\vedilibro{rif:k}{691, sezione 10-3: Design with the PI controller}
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====Metodi di taratura automatica
\vedilibro{rif:b}{430, sezione 14.4: Metodi di taratura automatica}
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\vedilibro{rif:c}{328, sezione 10.3: Realization of basic compensators}
====Rete anticipatrice di fase
Una \emph{rete anticipatrice}
\vedilibro{rif:b}{382, sezione 12.5.1: Rete anticipatrice}
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</math>
====Rete a sella
Una \emph{rete a sella} (detta anche rete di anticipo-ritardo)
\vedilibro{rif:b}{386, sezione 12.5.3: Rete a sella}
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oppure si possono scegliere in modo da avere un guadagno maggiore in alta frequenza
====Filtro a spillo
il \emph{filtro a spillo} o filtro natch è una particolare rete a sella in cui i due zeri sono coincidenti
e agisce da filtro elimina-banda;
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</math>
====Osservatore di Luenberger
Quando l'intero stato del sistema non è disponibile in uscita
(ad esempio se le uscite sono meno degli ingressi $n_{y} < n_{x}$)
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Nel caso (frequente) che alcune variabili di stato siano disponibili in uscita, l'osservatore è ovviamente un cortocircuito rispetto ad esse
(\emph{osservatore ridotto} con dinamica $n_{x} - n_{y}$)
==Riferimenti==
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