====Algoritmi per riconoscimento tridimensionale di oggetti con telecamera binocularibinoculare====
L'analisi di una forma tridimensionale basandosi sulla vista binoculare presenta alcuni problemi superabili con l'adozione di una tecnica mista di marcatura laser della scena (vedi immagine 1) con un reticolo di punti di riferimento generati da un apposito ologramma. Nella visonevisione senza i marker un piano inclinato bianco che occupa totalmente l'area di visione non è un problema, la mancanza di elementi quali la valutazione del riflesso e della discontinuità del colore sono superati dai marker del laser. Con l'inserimento dei punti del retinolo di marcatura laser il piano viene descritto in modo perfetto sia nella distanza dal sistema di visione sia nel verso di orientazione delle superfici inscritte nel campo visivo. La proiezione dei punti assume un andamento prospettico tale che agli algoritmi agganciano i punti del marker laser e da questi estraggono le posizioni nello spazio del piano o di oggetti in esso contenuti. La traduzione avviene assimilando le forme a piani, cilindri, sfere, coni, tronchi di cono, mezze sfere o porzioni, piramidi, tronchi di piramide e toroidi. Il sistema aggiorna una lista di oggetti ogni tash di fine identificazioni oggetti.
Esempio di lista generata dopo il riconosciento delle due videocamere con oggettodue oggetti il piano ed il suo versore di orientazionecylindro in linguaggio VRLM .▼
▲Esempio di lista generata dopo il riconosciento delle due videocamere con oggetto il piano ed il suo versore di orientazione in linguaggio VRLM .
